《自动化学报》45卷7期网刊已经发布, 敬请关注, 谢谢

《自动化学报》45卷7期网刊已经发布, 敬请关注, 本期包括西北工业大学潘泉教授等“信息融合理论研究进展:基于变分贝叶斯的联合优化”，大连理工大学王伟教授等“基于迁移学习的类别级物体识别与检测研究与进展”等最新文章。

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   综述

【文题】：信息融合理论研究进展:基于变分贝叶斯的联合优化 

【作者】：潘泉, 胡玉梅, 兰华, 孙帅, 王增福, 杨峰

【摘要】：通过梳理近年信息融合理论的发展，分析了复杂目标跟踪系统中存在的非线性、多模式、深耦合、网络化、高维数和未知扰动输入等问题，指出现阶段目标跟踪系统中联合优化的必要性.继而，讨论了解决联合优化问题的主要方法，包括联合检测与估计，联合聚类与估计，联合关联与估计及联合决策与估计等.同时，着重介绍了变分贝叶斯辨识、估计和优化的统一框架和以其为基础的目标跟踪联合一体优化方法，并以天波超视距雷达为应用背景，给出在多路径多模式多目标跟踪场景下算法的一般性描述.最后，讨论了变分贝叶斯理论在目标跟踪领域的开放问题和未来研究方向. 

【全文链接】：http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19521

【引用格式】：PAN Quan, HU Yu-Mei, LAN Hua, SUN Shuai, WANG Zeng-Fu, YANG Feng. Information Fusion Progress: Joint Optimization Based on Variational Bayesian Theory. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1207-1223

(潘泉, 胡玉梅, 兰华, 孙帅, 王增福, 杨峰. 信息融合理论研究进展:基于变分贝叶斯的联合优化. 自动化学报, 2019, 45(7): 1207-1223)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19521.shtml

【文题】：基于迁移学习的类别级物体识别与检测研究与进展  

【作者】：张雪松, 庄严, 闫飞, 王伟

【摘要】：类别级物体识别与检测属于计算机视觉领域的一个基础性问题，主要研究在图像或视频流中识别和定位出其中感兴趣的物体.在基于小规模数据集的类别级物体识别与检测应用中，模型过拟合、类不平衡和跨领域时特征分布变化等关键问题与挑战交织在一起.本文介绍了迁移学习理论的研究现状，对迁移学习理论解决基于小规模数据集的物体识别与检测中遇到的主要问题的研究思路和前沿技术进行了着重论述和分析.最后对该领域的研究重点和技术发展趋势进行了探讨. 

【全文链接】：http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19522

【引用格式】：ZHANG Xue-Song, ZHUANG Yan, YAN Fei, WANG Wei. Status and Development of Transfer Learning Based Category-Level Object Recognition and Detection. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1224-1243

(张雪松, 庄严, 闫飞, 王伟. 基于迁移学习的类别级物体识别与检测研究与进展. 自动化学报, 2019, 45(7): 1224-1243)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19522.shtml

【文题】：目标跟踪算法综述 

【作者】：孟琭, 杨旭

【摘要】：目标跟踪一直以来都是计算机视觉领域的关键问题，最近随着人工智能技术的飞速发展，运动目标跟踪问题得到了越来越多的关注.本文对主流目标跟踪算法进行了综述，首先，介绍了目标跟踪中常见的问题，并由时间顺序对目标跟踪算法进行了分类：早期的经典跟踪算法、基于核相关滤波的跟踪算法以及基于深度学习的跟踪算法.接下来，对每一类中经典的跟踪算法的原始版本和各种改进版本做了介绍、分析以及比较.最后，使用OTB-2013数据集对目标跟踪算法进行测试，并对结果进行分析，得出了以下结论：1）相比于光流法、Kalman、Meanshift等传统算法，相关滤波类算法跟踪速度更快，深度学习类方法精度高.2）具有多特征融合以及深度特征的追踪器在跟踪精度方面的效果更好.3）使用强大的分类器是实现良好跟踪的基础.4）尺度的自适应以及模型的更新机制也影响着跟踪的精度. 

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19523

【引用格式】：MENG Lu, YANG Xu. A Survey of Object Tracking Algorithms. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1244-1260

(孟琭, 杨旭. 目标跟踪算法综述. 自动化学报, 2019, 45(7): 1244-1260)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19523.shtml

【文题】：智能汽车人机协同控制的研究现状与展望 

【作者】：胡云峰, 曲婷, 刘俊, 施竹清, 朱冰, 曹东璞, 陈虹

【摘要】： 随着人工智能、互联网技术、通信技术、计算机技术的快速发展，以电动化、智能化及网联化为基础的智能汽车成为汽车行业发展的一大趋势.按照汽车智能化、自动化的发展进程，美国汽车工程师协会将智能汽车的发展分为手动驾驶、驾驶辅助、部分自动化、有条件自动化、高度自动化和完全自动化6个级别，虽然不同层次、不同功能的汽车智能化技术正迅猛发展，但是真正意义上的全工况自动驾驶在短期内很难实现.因此，在未来很长一段时期内，智能汽车必然面对人机协同控制的局面，本文详细介绍了智能汽车人机协同控制中驾驶员建模及人机驾驶权动态优化控制的国内外研究现状，同时简要介绍了智能汽车测试与评价的国内外研究现状，提炼了共性问题，并对人机协同控制的发展趋势给出了一些观点.

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19524

【引用格式】：HU Yun-Feng, QU Ting, LIU Jun, SHI Zhu-Qing, ZHU Bing, CAO Dong-Pu, CHEN Hong. Human-machine Cooperative Control of Intelligent Vehicle: Recent Developments and Future Perspectives. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1261-1280

(胡云峰, 曲婷, 刘俊, 施竹清, 朱冰, 曹东璞, 陈虹. 智能汽车人机协同控制的研究现状与展望. 自动化学报, 2019, 45(7): 1261-1280)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19524.shtml

   论文

【文题】：基于单目显微视觉的微球姿态测量方法 

【作者】：李迎, 张大朋, 刘希龙, 徐德

【摘要】：微零件的姿态测量对微装配具有重要的作用.但对于微球零件，其姿态的精确测量存在困难，影响了装配精度.针对带有微孔的微球，本文提出了一种基于单目显微视觉的微球姿态高精度测量方法.设计了一种由粗到精的微孔检测算法，实现了高精度的微孔定位.通过对相机光轴方向的标定，在相机运动后对微球图像坐标进行补偿，提高了在相机坐标系下的微球定位精度.通过对微球和微孔的精确定位，计算出微球球心与微孔圆心的空间相对位置，实现了相机坐标系下高精度的微球姿态测量.同时，根据标定出的相机坐标系与调整平台坐标系之间的旋转关系，将微球姿态转换到调整平台坐标系.实验结果表明，最大姿态测量误差0.3度，验证了本文方法的有效性. 

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19525

【引用格式】：LI Ying, ZHANG Da-Peng, LIU Xi-Long, XU De. A Pose Measurement Method for Micro Sphere Based on Monocular Microscopic Vision. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1281-1289

(李迎, 张大朋, 刘希龙, 徐德. 基于单目显微视觉的微球姿态测量方法. 自动化学报, 2019, 45(7): 1281-1289)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19525.shtml

【文题】：基于压缩动量项的增量型ELM虚拟机能耗预测 

【作者】：邹伟东, 夏元清 

【摘要】：在基于基础设施即服务（Infrastructure as a service，IaaS）的云服务模式下，精准的虚拟机能耗预测，对于在众多物理服务器之间进行虚拟机调度策略的制定具有十分重要的意义.针对基于传统的增量型极限学习机（Incremental extreme learning machine，I-ELM）的预测模型存在许多降低虚拟机能耗预测准确性和效率的冗余节点，在现有I-ELM模型中加入压缩动量项将网络训练误差反馈到隐含层的输出中使预测结果更逼近输出样本，能够减少I-ELM的冗余隐含层节点，从而加快I-ELM的网络收敛速度，提高I-ELM的泛化性能.  

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19526

【引用格式】：ZOU Wei-Dong, XIA Yuan-Qing. Virtual Machine Power Prediction Using Incremental Extreme Learning Machine Based on Compression Driving Amount. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1290-1297

(邹伟东, 夏元清. 基于压缩动量项的增量型ELM虚拟机能耗预测. 自动化学报, 2019, 45(7): 1290-1297)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19526.shtml

【文题】：基于区间二型模糊摩擦补偿的鲁棒自适应控制 

【作者】：罗刚, 王永富, 柴天佑, 张化锴

【摘要】：针对不确定机械系统中普遍存在的摩擦力，由于其非线性和不确定性，传统基于摩擦模型的补偿控制方法难以达到满意的系统性能要求.本文提出基于自适应区间二型（Type-2）模糊逻辑系统对系统摩擦进行补偿建模，并在该摩擦补偿方法的基础上设计出鲁棒自适应控制器，保证系统输出精度，且对摩擦环境的变化具有较强自适应性.区间二型模糊逻辑系统相对于传统一型模糊逻辑系统具有较强的处理不确定性问题的能力，在本文中使用自适应区间二型模糊逻辑系统不断逼近摩擦力，根据李雅普诺夫稳定性理论求出自适应律并证明系统跟踪误差的有界性.在不同摩擦环境下的仿真结果验证了本文所提摩擦建模方法与控制策略的有效性与实用性. 

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19527

【引用格式】：LUO Gang, WANG Yong-Fu, CHAI Tian-You, ZHANG Hua-Kai. Robust Adaptive Control Based on Interval Type-2 Fuzzy Friction Compensation. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1298-1306

(罗刚, 王永富, 柴天佑, 张化锴. 基于区间二型模糊摩擦补偿的鲁棒自适应控制. 自动化学报, 2019, 45(7): 1298-1306)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19527.shtml

【文题】：基于扰动观测器的机器人自适应神经网络跟踪控制研究

【作者】：于欣波, 贺威, 薛程谦, 孙永坤, 孙长银

【摘要】：为解决机器人动力学模型未知问题并提升系统鲁棒性，本文基于扰动观测器，考虑动力学模型未知的情况，设计了一种自适应神经网络（Neural network，NN）跟踪控制器.首先分析了机器人运动学和动力学模型，针对模型已知的情况，提出了刚体机械臂通用模型跟踪控制策略；在考虑动力学模型未知的情况下，利用径向基函数（Radial basis function，RBF）神经网络设计基于全状态反馈的自适应神经网络跟踪控制器，并通过设计扰动观测器补偿系统中的未知扰动.利用李雅普诺夫理论证明所提出的控制策略可以使闭环系统误差信号半全局一致有界（Semi-globally uniformly bounded，SGUB），并通过选择合适的增益参数可以将跟踪误差收敛到零域.仿真结果证明所提出算法的有效性并且所提出的控制器在Baxter机器人平台上得到了实验验证. 

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19528

【引用格式】：YU Xin-Bo, HE Wei, XUE Cheng-Qian, SUN Yong-Kun, SUN Chang-Yin. Disturbance Observer-based Adaptive Neural Network Tracking Control for Robots. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1307-1324

(于欣波, 贺威, 薛程谦, 孙永坤, 孙长银. 基于扰动观测器的机器人自适应神经网络跟踪控制研究. 自动化学报, 2019, 45(7): 1307-1324)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19528.shtml

【文题】：一种基于均匀分布策略的NSGAII算法 

【作者】：乔俊飞, 李霏, 杨翠丽

【摘要】：针对局部搜索类改进型非劣分类遗传算法（Nondominated sorting genetic algorithm Ⅱ，NSGAⅡ）计算过程中种群分布不均的问题，提出一种基于均匀分布的NSGAⅡ （NSGAⅡ based on uniform distribution，NSGAⅡ-UID）多目标优化算法.首先，该算法将种群映射到目标函数对应的超平面，并在该平面上进行聚类以增加解的多样性.其次，为了提高解的分布性，将映射平面进行均匀分区.当分段区间不满足分布性条件时，需要激活分布性加强模块.与此同时在计算过程中分段区间可能会出现种群数量不足或无解的状况，为了保证每个区间所选个体数目相同.最后，采用将最优个体进行极限优化变异的方法来获得缺失个体.实验结果显示该算法可以保证种群跳出局部最优且提高收敛速度，并且在解的分布性和收敛性方面均优于文中其他多目标优化算法. 

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19529

【引用格式】：QIAO Jun-Fei, LI Fei, YANG Cui-Li. An NSGAII Algorithm Based on Uniform Distribution Strategy. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1325-1334

(乔俊飞, 李霏, 杨翠丽. 一种基于均匀分布策略的NSGAII算法. 自动化学报, 2019, 45(7): 1325-1334)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19529.shtml

【文题】：车队控制中的一种通用可变时距策略 

【作者】：于晓海, 郭戈

【摘要】：针对当前交通拥堵现状，考虑车辆间通信受限或故障条件下，基于现有路侧设施以及邻车相对位置、相对速度提出一种车队控制的通用可变时距策略（Variable time headway policy，VTHP）.通过选择可变行驶时间距离参数，建立形式统一的车间距策略及其误差模型，并根据单车、队列以及交通流稳定性分析，综合设计控制器，同时将分析方法推广到固定间距策略（Constant spacing policy，CSP）与固定时距策略（Constant time headway policy，CTHP）中.依据上述稳定性结果给出一种物理意义明确的可变行驶时距计算方法，并得到该时距的变化界限，从而更准确快速地控制车距安全.仿真结果表明，本文提出的通用可变时距策略及相关计算方法，不但可实现车队与交通流的稳定控制，而且可改善车队综合性能. 

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19530

【引用格式】：YU Xiao-Hai, GUO Ge. A General Variable Time Headway Policy in Platoon Control. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1335-1343

(于晓海, 郭戈. 车队控制中的一种通用可变时距策略. 自动化学报, 2019, 45(7): 1335-1343)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19530.shtml

【文题】：基于新型滑模算法的双摆旋转起重机消摆跟踪控制

【作者】：欧阳慧珉, 王健, 张广明, 梅磊, 邓歆 

【摘要】：本文针对旋转起重机系统中旋臂定位和两级摆动抑制问题，提出一种含有非线性滑模面的滑模控制算法.不同于传统的线性滑模面，非线性滑模面可以使闭环系统的阻尼比从开始的较小值变化为最终的较大值.较小的阻尼比可以为系统提供较快的响应速度而较大的阻尼比则可减小超调量从而使得旋臂更加精确地跟踪给定轨迹.通过李雅普诺夫定理验证系统稳定性.比较仿真结果表明，该方法在实现摆角抑制的同时，起伏角和旋转角的跟踪误差分别降低了大约40%和52%. 

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19531

【引用格式】：OUYANG Hui-Min, WANG Jian, ZHANG Guang-Ming, MEI Lei, DENG Xin. Tracking and Anti-sway Control for Double-pendulum Rotary Cranes Using Novel Sliding Mode Algorithm. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1344-1353

(欧阳慧珉, 王健, 张广明, 梅磊, 邓歆. 基于新型滑模算法的双摆旋转起重机消摆跟踪控制. 自动化学报, 2019, 45(7): 1344-1353)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19531.shtml

【文题】：基于CPS框架的微粉生产过程多模型自适应控制 

【作者】：李晓理, 王康, 于秀明, 苏伟

【摘要】：针对矿渣微粉（Ground granulated blast-furnace slag，GGBS）生产这一多变量、强耦合、多工况的复杂非线性过程，本文根据大量生产数据，提炼出矿渣微粉生产过程的三个典型工况.求解多工况多目标优化问题以求得最优设定值.建立多工况下的递归神经网数据驱动模型，并采用自适应动态规划方法，建立多个控制器，结合加权多模型控制，实现矿渣微粉生产过程在多工况切换情况下的自适应控制.通过过程运行优化、跟踪控制优化、通讯、工业以太网等信息资源与矿渣微粉生产物理资源之间的融合，构建基于信息物理系统（Cyber-physical system，CPS）的矿渣微粉生产优化控制系统.实验分析表明，本文提出的基于CPS的多模型自适应控制器，能够有效实现多工况条件下矿渣微粉生产过程的自适应控制，减小超调量，提高控制品质. 

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19532

【引用格式】：LI Xiao-Li, WANG Kang, YU Xiu-Ming, SU Wei. CPS-based Multiple Model Adaptive Control of GGBS Production Process. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1354-1365

(李晓理, 王康, 于秀明, 苏伟. 基于CPS框架的微粉生产过程多模型自适应控制. 自动化学报, 2019, 45(7): 1354-1365)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19532.shtml

【文题】：基于事件触发的三阶离散多智能体系统一致性分析

【作者】：董滔, 李小丽, 赵大端

【摘要】：研究了基于事件触发控制的三阶离散多智能体系统的一致性问题.首先，基于位置、速度和加速度三者的测量误差，设计了一个新颖的事件触发控制机制.然后，利用不等式技巧，得到了使离散多智能体系统达到一致的充分条件.所得到的条件揭示了系统的通信拓扑的Laplacian矩阵特征值和耦合强度对于系统一致性的影响.此外，还给出了事件触发控制器排除类Zeno行为的确定条件，这意味着事件触发控制器不会每个迭代时刻都更新.最后，通过仿真实验验证了所获得理论结果的正确性和可用性.

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19533

【引用格式】：DONG Tao, LI Xiao-Li, ZHAO Da-Duan. Event-triggered Consensus of Third-order Discrete-time Multi-agent Systems. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1366-1372

(董滔, 李小丽, 赵大端. 基于事件触发的三阶离散多智能体系统一致性分析. 自动化学报, 2019, 45(7): 1366-1372)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19533.shtml

【文题】： 归一化互信息量最大化导向的自动阈值选择方法  

【作者】： 邹耀斌, 雷帮军, 臧兆祥, 王俊英, 胡泽海, 董方敏 

【摘要】：当前景或背景的灰度分布呈现为非正态分布特征时，比如极值、瑞利、贝塔或均匀分布，将所选阈值与最优阈值之差控制在10个灰度级内并非易事.为了在统一框架内处理不同灰度分布情形下的阈值选择问题，提出了一种归一化互信息量最大化导向的自动阈值选择方法.该方法先采用多尺度梯度乘变换规范化输入图像，获得具有单峰长拖尾灰度分布的规范图像；然后对不同阈值对应的二值图像进行轮廓提取，获得不同的轮廓图像；最后计算规范图像和不同轮廓图像之间的归一化互信息量，并以最大值对应的阈值作为最终阈值.在具有不同灰度分布模式的9幅合成图像和59幅真实世界图像上，将提出的方法和1种人工阈值方法及4种自动阈值方法进行了比较.实验结果表明，提出的方法虽然在计算效率方面不优于4个自动方法，但在分割的适应性和精确度方面优势明显：对前述不同灰度分布情形，其所选阈值与最优阈值之差都在9个灰度级内. 

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19534

【引用格式】：ZOU Yao-Bin, LEI Bang-Jun, ZANG Zhao-Xiang, WANG Jun-Ying, HU Ze-Hai, DONG Fang-Min. Automatic Threshold Selection Guided by Maximizing Normalized Mutual Information. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1373-1385

(邹耀斌, 雷帮军, 臧兆祥, 王俊英, 胡泽海, 董方敏. 归一化互信息量最大化导向的自动阈值选择方法. 自动化学报, 2019, 45(7): 1373-1385)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19534.shtml

   短文

【文题】：双层无迹卡尔曼滤波

【作者】：杨峰, 郑丽涛, 王家琦, 潘泉 

【摘要】：针对无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman fllter，UKF）在强非线性系统中估计效果差的问题，提出了双层无迹卡尔曼滤波（Double layer unscented Kalman filter，DLUKF）算法，该算法用带权值的采样点表征先验分布，而后用内层UKF算法对每个采样点进行更新，最后引入外层UKF算法的更新机制得到估计值和估计协方差.仿真结果表明，相比于传统算法，所提的DLUKF算法可以在较低计算负载下获得较高滤波估计精度. 

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19535

【引用格式】：YANG Feng, ZHENG Li-Tao, WANG Jia-Qi, PAN Quan. Double Layer Unscented Kalman Filter. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1386-1391

(杨峰, 郑丽涛, 王家琦, 潘泉. 双层无迹卡尔曼滤波. 自动化学报, 2019, 45(7): 1386-1391)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19535.shtml

【文题】：搏动式电磁血泵电控系统的研究 

【作者】：陆通, 葛斌, 刘京京, 张少伟, 伍进平, 张宸

【摘要】：本文旨在提出一种搏动式电磁血泵电控系统，使其能够保证血泵工作的稳定性和动力的充足性.论文首先根据电磁血泵的结构设计建立原理模型，计算模型结构的磁力以及泵血的驱动力等参数.通过理论计算确定电流大小与磁力的正比关系，结合由人体血压正常值确定的合力为1.383N，确定工作电流大小为1.5A.其次利用Proteus软件设计单片机控制电路，利用控制电路、加速度传感器和示波器等设备搭建实验台，并进行空载状态下的实验去确定磁体在血泵磁场中受力与运动的状况，以及磁体的加速度波形与通断电的关系.通过依次确定线圈L1、L4，线圈L2、L3，线圈L3、L4的工作时间分别为0.1s，0.03s，0.01s，得到磁体单向运动时间，根据运动的对称性确定运动周期从而达到设计目的.该血泵具有重要的应用前景，尤其对替代目前临床ECMO （Extracorporeal membrane oxygenation）设备的血泵装置意义重大. 

【全文链接】：

http://www.aas.net.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=19536

【引用格式】：LU Tong, GE Bin, LIU Jing-Jing, ZHANG Shao-Wei, WU Jin-Ping, ZHANG Chen. The Study for Electric Control System of Electromagnetic Pulsate Blood Pump. Acta Automatica Sinica, 2019, 45(7): 1392-1400

(陆通, 葛斌, 刘京京, 张少伟, 伍进平, 张宸. 搏动式电磁血泵电控系统的研究. 自动化学报, 2019, 45(7): 1392-1400)

http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract19536.shtml

本文来源自《自动化学报公众号》