张拉整体机器人关键技术研究进展

崔祚¹，何景峰²

1. 贵州理工学院航天航空工程学院，贵阳550003

2. 哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨150001

摘要 回顾了张拉整体机器人的特点，总结了现阶段张拉整体机器人典型样机的研制进展，从地面移动、空间探测和仿生领域3方面概述了张拉整体机器人的应用情况。从初始构型设计、初始预应力分析及稳定性判断、外荷载作用下型态分析、动力学特性及控制方法等方面，阐述了张拉整体机器人的关键技术；探讨了未来张拉整体机器人有待于进一步深入研究的技术难题。

关键词 张拉整体机器人；步态控制；构型设计；找形方法

（责任编辑  傅雪）

http://www.kjdb.org/CN/Y2022/V40/I7/84