基于模型的工业机器人误差参数标定技术研究进展

崔正杰¹，刘厚才¹，康辉民^1*，左国才^2*，胡胜巧¹，刘志诚¹

1. 湖南科技大学机电工程学院，湘潭411201

2. 湖南软件职业技术大学，湘潭411100

摘要 为提高机器人末端控制精度，围绕基于模型的工业机器人误差参数标定技术，总结了其应用在高精度机械加工制造领域时存在的误差参数不完整、标定成本高和标定精度不满足工业需求等关键问题；综述了误差参数标定模型建模方法、机器人末端位姿测量技术、误差参数辨识技术和误差补偿技术4个方面的进展，分析了处理复杂标定任务时基于模型的误差参数模型标定技术的主要难点进行总结，针对传统建模方法不再满足标定需求、现有自标定技术测量精度不够、传统线性辨识算法在辨识矩阵奇异或存在冗余参数时无法得到准确的辨识结果、如何高效获得和处理测量得到的误差数据等难题，提出了可行性解决方案及发展方向。

关键词 工业机器人；误差模型；参数标定；参数测量；参数辨识；误差补偿

（责任编辑  王志敏）

http://www.kjdb.org/CN/Y2022/V40/I13/36