The nonlinear hydrodynamic model for simulatinga ship steering in waves with autopilot system

寒假第一篇

这篇文献吸引人的地方：

1、六自由度的船舶数学模型，可是参数十分的复杂，没有理清楚如何计算机建模；

2、对PD控制器和sliding mode控制进行了比较，比较引入代价函数，感觉比较直观，以后可以借用，同时可以分析航向的跟踪能力与动舵的代价；

3、第一次看用航路点的自动舵模拟，很有意思，估计航迹舵的设计应该相似，国内的文献很少的；

没有看懂的地方：

1、6自由度的模型，很多水动力因子，不会计算，没有参考数据，估计要看参考文献了；

2、滑模控制，不是太明白。

自己可以认为可以改进的地方：

1、文中的模型只加波浪，已经十分的复杂，是否可以加风；

2、规则波，如果是随机的呢？滤波？

3、文章的模拟效果很好，但是可以尝试其他方法如遗传算法、模糊控制等。

 

模拟试验，没有成功。

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