读书笔记——OBPRM，一种基于障碍物的PRM

王彦 2012-12-31 16:27

本文作为论文OBPRM:An Obstacle-Based PRM for 3D Workspaces的阅读笔记。 其实，提出OBPRM的这篇论文算是我在运动规划这个方向上较早地读过的一篇文章，但是，由于自己对PRM的理解不够透彻，OBPRM到底是什么，我一直没有搞清楚。TAMU的Nancy M. Amato教授 ...

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读书笔记——MLDP，在PRM中解决窄道采样问题

王彦 2012-11-23 21:20

本文作为论文Multi-Level Free-Space Dilation for Sampling Narrow Passages in PRM Planning的阅读笔记。 与SSRP类似，这篇文章提出的方法也属于收回策略，即通过收缩障碍物和机器人的几何模型来实现窄道增宽，在得到的膨胀自由空间$F^{'}$ 中规划出一条 ...

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读书笔记——SSRP，一种解决PRM中窄道问题的方法

王彦 2012-11-19 17:18

本文作为论文Finding Narrow Passages with Probabilistic Roadmaps: The Small-Step Retraction Method的阅读笔记。 我从这篇文章中得到的第一个有趣信息是关于解决窄道问题方法的分类。作者把这些方法分成两大类：过滤（filtering）和收回（retraction） ...

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读书笔记——MAPRM，在自由空间的中轴上采样

王彦 2012-11-10 00:01

本文作为论文MAPRM: A Probabilistic Roadmap Planner with Sampling on the Medial Axis of the Free Space的阅读笔记。 首先，做好思想准备：这是一篇需要一点拓扑学知识的文章。如果你对拓扑学有较多的了解，那么这篇文章根本没难度；否则，请先跟随我 ...

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读书笔记——桥测试，一种解决PRM中窄道问题的好方法

王彦 2012-11-2 10:54

本文作为论文The Bridge Test for Sampling Narrow Passages with Probabilistic Roadmap Planners的阅读笔记。 窄道（narrow passage）问题在运动规划领域算是臭名昭著了。由于窄道的体积（volume）总是很小，导致一些基于体积的 ...

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读书笔记——PRM的高斯采样策略

王彦 2012-10-31 17:42

本文作为论文The Gaussian Sampling Strategy for Probabilistic Roadmap Planners的阅读笔记。 这篇论文出自荷兰乌徳勒支大学的研究人员之手，发表在1999年的ICRA上。其中一位作者算是运动规划领域响当当的人物——Mark H. Overmars。这 ...

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读书笔记——一种在障碍物周围产生采样点的随机地图方法

王彦 2012-10-30 23:40

本文作为论文A Randomized Roadmap Method for Path and Manipulation Planning的阅读笔记。 这篇论文发表于1994年，那时候还没有明确提出PRM的概念，不过当时斯坦福大学的Lydia E. Kavraki和Jean-Claude Latombe已于同年早些时候 ...

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读书笔记——Lazy PRM

王彦 2012-10-29 23:26

本文作为论文Path Planning Using Lazy PRM的阅读笔记。 这篇论文的意义是重大的，因为它明确提出了利用延迟碰撞检测的办法来减少不必要的碰撞检测次数从而提高规划效率的Lasy思想。这个思想被后人使用了n多次，而这篇，正是Lazy始 ...

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读书笔记——易扩张C-Space中的路径规划

王彦 2012-10-27 23:20

本文作为论文Path Planning in Expansive Configuration Spaces的阅读笔记。 首先介绍一下该论文的整体思路：作者其实就是提出了一种单查询算法，而且为其做了理论证明，我甚至合理怀疑单查询算法就是发韧于这篇论文。具体来说，作 ...

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