报告时间：2012年7月10日11点
报告题目：欠驱动多节机器人系统的自然模态控制
地点：上海理工大学管理学院四楼第二会议室

Control of Underacturated Multi-segmental Robots in Natural
Oscillation

报告简介：

We consider a class of multi-link mechanical systems arising from
undulatory locomotion of multi-segmental slender animals. All the body
joints are assumed to have actuators, but the system is underactuated
due to the lack of direct control over the position and orientation
within the inertial frame. Yet, the system is controllable through the
interactive forces from the environment just like in animal locomotion.

It is systematically revealed that the motion behavior is composed of
three fundamental actions: oscillation, orientation, and locomotion.
Through rigorous theoretical analyses and numerical simulations,
feedback laws are developed to achieve effective control for the
aforementioned three actions, exploiting the natural dynamics of the
body-environment interactions.

个人简历：

陈智勇博士，男，1977年生，现任澳大利亚纽卡斯尔大学电子工程和计算机
科学学院Senior Lecturer，主要研究方向为非线性控制理论，系统生物学，

微纳制造控制技术，复杂网络与群集动力学。2000年6月毕业于中国科学技术

大学自动化系，获工学学士学位；2002年2月和2005年4月毕业于香港中文大

学机械与自动化工程学系,分别获硕士和博士学位。2005年5月至2006年9月在

美国Virginia大学任Research Associate。2006年11月起任职澳大利亚纽卡斯

尔大学,并于2009年取得终身职位(Tenure)。现担任国际期刊IEEE Transactions

on Automatic Control,Systems and Control Letters, Asian Journal of Control,

和 Conference Editorial Board, IEEE Control Systems Society的副主编 (Associate
Editor)。

 2011年5月受聘为上海理工大学管理学院讲座教授。

曾获2010年度国家自然科学二等奖，第8届WCICA会议Steve Hsia
最佳生物医学论文奖，第8届控制、自动化、机器人和视觉国际会议最佳论文奖,
及2005年香港中文大学工程类最佳博士论文奖。