学院创客研究小组在制作和研发四轴飞行器过程中，涉及到卡尔曼滤波对飞机角度的估计，其滤波理论让我们同学望而生畏，其实卡尔曼滤波就程序实现而言，是非常简单的，其原理事实上也不太难懂，我用两句话总结卡尔曼滤波，第一句话：数列模型的建立， 详见下面图1的前两个公式，第二句话，叫做滤波准则，其实就是最小方差估计准则，详见下图的公式3.24，也就是说，卡尔曼滤波是建立在状态递归和校正模型下，以MMSE为准则的状态最优估计，它主要解决线性系统和高斯概率模型的假设，与粒子滤波的本质区别有两个，第一个，准则不同，卡尔曼滤波本质上是以MMSE为准则，而粒子滤波本质上是以最大后验概率为准则，第二个重要区别是：粒子滤波不对系统做线性假设和后验概率的高斯假设，是一种非线性、非高斯滤波。