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刚与柔:力学释词
热度 3 Mech 2015-2-24 09:41
“刚”可以定性地理解为完全不变形,对应的英文形容词为 rigid, 名词是 rigidity 。都是说完全不发生变形,或者变形可以完全忽略。如基本的力学模型,刚体, rigid body 。刚性机械臂、刚体卫星等,也是 rigid 。 “刚”还可以定量地理解为变形不容易。在这个意义上,对应的形容词为 stiff, 名词为 stiffness 。力学上,这种刚性就是抵抗变性的能力。这种抵抗变性的能力,可以量化,称为刚度,英文也是 stiffness 。有时候更明确些,叫刚度系数, stiffness coefficient 。刚度系数定义为产生单位变形所需要的力。振动力学中,多自由度系统的振动方程中有刚度矩阵。 “柔”也有定性和定量的两方面意思。在柔性机械臂、柔体航天器、刚 - 柔混杂系统等作形容词用时, flexible 往往是 rigid 的反义词,表示变形不能忽略。定量的就是在相同作用下变形的能力,量化就是单位力作用下产生的变形。相应的名词“柔性 (flexibility) ”常作为“柔性系数 (flexibility coefficient) ”的简称,恰为刚度系数的倒数。在振动力学中,柔度矩阵是刚度矩阵的逆矩阵。
个人分类: 教学行思|6698 次阅读|7 个评论
鸡蛋的直立及潜体的平衡
热度 8 youmingqing 2014-9-27 19:58
蛋壳没有显著的接触变形,难以在坚硬平面上直立;但依赖两三个细小盐粒的辅助支承即可实现大端直立。 潜体在重力、浮力和支承力作用下处于稳定平衡时势能达到极小值 。 鸡蛋的直立及潜体的平衡 尤 明 庆 (河南理工大学 能源科学与工程学院,河南 焦作 454010) 1 竖鸡蛋 某些地方风俗因电视和网络推动在国内得到了普及,如立春或春分竖蛋就有许多文章、照片和视频。竖蛋牵涉到刚体的稳定问题,文 特别予以介绍, 称“实际的鸡蛋壳表面并不光滑,粗糙的尖端存在许多突起的小点与桌面接触,这些接触点围成一个很小的区域 。 鸡蛋的重力只要不越出这个小区域就能直立不倒 ”,与 Wikipedia 所述类似 。 不过,肉眼或小倍放大镜下看,蛋壳表面并无 突起 ;而单凭“ 足够耐心”也 不足以 竖 直鸡蛋 ,至少还需手指极端敏感 。这些只要亲手一试,就能知道。网上有小学生的相关作文,都是没有成功 ;笔者和家人也曾多次尝试,未能成功。 刚体以表面一点稳定支承的条件是,支承点处法线通过质心,而曲率半径大于质心高度;或称质心高度、质心与支承点距离达到极小值 。考虑轴对称性,鸡蛋有4个平衡位置;其中对称轴两端点不稳定的。蛋壳具有一定刚度,不会产生显著的接触变形以增大支承面积。 当然,地面、刀板上微小凹坑或桌布变形,鸡蛋能够以大端直立 ; wikihow 所说“ Make a small mound of salt on a hard, smooth, level surface ; carefully balance the egg on top of the salt, then gently blow the excess salt away ” 也确实可行。试验表明,只要竖直鸡蛋,轻轻前推,受阻即止,尺度不足 0.5 mm 的两三个盐粒即可实现鸡蛋的大端直立 作为参考,若鸡蛋大端曲率半径 15 mm , 0.3 和 0.1 mm 的高度所提供的支承距离分别为 3 和 1.7 mm ,可以维持鸡蛋的稳定。又,盐粒尺度较小且硬度较高,因接触应力而粘连嵌入蛋壳,并不显眼,从而竖蛋可重复进行,且颇为容易。不过,这无疑是作弊行为。 鸡蛋大端的气腔因薄膜而大致固定,其体积随储存时间而增加,可以手电或蜡烛等小光源检查( candling )。因而吃蛋时该先敲大端似乎是合理的习惯,《格列佛游记》中小人国就此发生争论乃至战争。气腔使鸡蛋的重心偏离大端,从而更难以在平面上直立。笔者觉得,经水洗、干燥后的鸡蛋,似乎不能直立在干净玻璃、抛光石材或较好木桌的表面上。 显然,不稳定的平衡位置难以真实出现。 2 水中竖鸡蛋 好蛋比重大于 1 ,在水中不能浮起,需要容器底面的支撑力才能平衡。鸡蛋的重心与浮心都在对称轴上,但并不重合:浮心比重心更靠近大端。 若以大端支承,鸡蛋稍偏离竖直位置之后,因重心在上,且重力大于浮力,必然继续偏离。显然,以大端支承不是稳定平衡。 以小端支撑,浮心 B 在上、重心 W 在下,均高于小端的曲率中小 C 。记浮心、重心 W 至小端距离为 L B 和 L W ,小端曲率半径为 r 。若支承点 P 微小扰动偏离,轴线与竖直方向夹角为 δ ,而法线仍通过曲率中心 C ( 图 1) ,则鸡蛋稳定平衡的条件是存在回复力矩: 这 等价于浮力与重力的合力作用点距小端距离小于 r 。 试验表明,水对鸡蛋的浮力不能满足公式 (2) ,实际稳定平衡位置如图 2 所示,轴线与水平面的倾角 θ 约为 30° ,小端在下。浮力 F B 和重力 F W 关于支承点 P 力矩平衡, 若鸡蛋从从平衡位置发生微小变动,轴线与水平面的夹角变化 d θ ;为图面简洁起见,图 2 中将水平线转置 ‑ d θ 而保持鸡蛋位置不变。扰动后的支承点处法线同样通过曲率中心 C ,其在轴线上截距产生 d S 的改变;而浮力和重力的力臂将同等减小 cos θ d S 。因重力大于浮力,重力矩减少多于浮力矩的减少,引起回复力矩。 依据上述分析可以知道,公式 (3) 计算的 力矩 M 随倾角 θ 增大而减小(逆时针为正)。浮力较大时,力矩 M 较大,稳定平衡位置的倾角较大;当浮力满足公式 (2) 之后,稳定平衡倾角增大到 90° ,即鸡蛋的小端。 加入食盐可增加水的比重,从而增加浮力,鸡蛋稳定平衡的倾角将增大。鸡蛋没有完全浮起也可以处于竖直状态,大端在上。农村晒酱时以鸡蛋在盐水中的姿态判断其浓度;不过,鸡蛋之间存在差异,其可靠性值得怀疑。 3 潜体的平衡 点 O 为浮心、重心连线与支承面的交点,记图中距离 OW = l W , OB = l B , l W 和 l B 的改变量相同,记为 d l 。支承面为势能零线,势能 由于 M 随倾角 θ 增大而减小,上式总是非负。因而力矩平衡的条件就是势能达到极值;稳定平衡就是势能极小值。上述推理过程并不需要轴对称的条件,完全可应用于一般刚体。 4 结语 鸡蛋大端存在气腔,壳体较硬没有显著的接触变形,因而干净鸡蛋难以在坚硬平面上直立;不过,依赖两三个尺度小于 0.5 mm 盐粒的辅助支承即可实现大端直立。 刚体固定于一点,质心在悬挂点下方时稳定平衡,势能最小;刚体位于支承面之上,势能极小时稳定平衡,等价于重心与支承点的距离达到极小值 。 浮体的浮心高于重心,与刚体悬挂类似;浮心低于重心,浮心曲线相当于刚体的轮廓线,稳心相当于曲率中心,达到稳定平衡时,重力和浮力构成的势能极小或重心与浮心的距离极小 。浮心就是支承点。 潜体的稳定平衡条件也是 势能达到极小值。      1 刘延柱 . 立春时节话竖蛋 . 力学与实践 , 2013, 35(1) : 97-98 2 http://en.wikipedia.org/wiki/Egg_of_Li_Chun 3 http://epaper.cnxz.com.cn/pcwb/html/2011-07/02/content_564813.htm 4 http://www.dysyxx.net/webs/class/default/articleRead.aspx?ID=15870 5 刘延柱 . 不倒翁、乌龟翻身和冈布茨 . 力学与实践 , 2010, 32(2) : 147-149 6 http://www.wikihow.com/Balance-an-Egg 7 谢建华 . 关于浮体的平衡与稳定 . 力学与实践 , 2010, 32(5) : 77-80 拙稿 11681_O.doc 于 2013 年 2 月 26 日投稿《力学与实践》, 于 3 月 20 日提交修改稿, 但最终未能采用。      补记: 2013年9 月初得到一批咸蛋,想待其稍稍老化再拍照片,而后修改文章;可惜, 10 月 24 日之后陷入与勾攀峰先生的争执,直至 2014 年 5 月 25 日方才想起——许多咸蛋已经半空。昨晚 8 时贴出博文,竟不知有此照片,半夜方才想起;而相机失电,晨 6时许方取出照片,添入文后。而博文因编辑 MM 精选,点击已过400;诚可叹也。
个人分类: 力学科普|15096 次阅读|24 个评论

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GMT+8, 2024-5-26 01:04

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