今年是欧拉诞辰300周年(1707----1783).

在大地测量中,欧拉也是经常被提到的名字.

还有个名词叫做欧拉角.是讨论坐标系转换的时候用的.

一个三维坐标系,经过三次旋转,得到另一个坐标系.

需要确定的是三个欧拉角.假如考虑到坐标系的平移

又需要三个参数;再考虑到尺度变化,又需要尺度因子.

这样坐标系的转换需要七个参数.

解放军出版社曾经出版过朱华统教授的专著,论述的

就是坐标系的转换问题.许多学生,一说坐标系旋转

就头晕,什么左手系右手系呀.什么顺时针转逆时针

转呀,旋转角本身的符号呀,还有左乘与右乘的问题.

主要是牵涉到矩阵,有人容易犯糊涂.

三维的情况的确比两维的要复杂一些,但是把两维

情况下的坐标系旋转问题搞明白了,三维的情况就

好办多了.

三次旋转,就是坐标系乘以响应的旋转矩阵,比如

下面是一个旋转矩阵的九个元素,其中a为欧拉角:

1         0          0

0     cosa   -sina

0     sina      cosa

对于刚体的旋转,有进动角章动角自转角的叫法.

进一步的细节,还是请教朱教授或者他的专著吧.

转载本文请联系原作者获取授权，同时请注明本文来自籍利平科学网博客。
链接地址：https://m.sciencenet.cn/blog-255-5923.html

上一篇：李约瑟与剑桥学风
下一篇：王玉仓先生理解的科学