博文
杨汝清教授：水滴聚浪花 点滴汇真情
精选
||||
——追忆上海交大机动学院杨汝清教授
“江南秋入深，悼文恍非真。楚江凝可驻，奎星吊难沉。人师恩共义，浮名露与尘。身后何所道，万古一书生！”
2009年9月7日9时40分，上海交通大学机动学院杨汝清教授停止了他65年对世事人生、教育科研的思索，永远离开了他所热爱的三尺讲台，留下了无数交大师生和网友对他的思念和赞美。
人们在谈论、在传诵，他虽没有可歌可泣的惊天大事，但他在工作和生活中留下的点点滴滴却汇聚成了他崇高的人格魅力。他的睿智、敬业、实干、孝顺、友爱、无私、勤奋、真诚、勇敢使人们感到由衷的敬佩。
他离开了我们，不！他已永远活在师生和网友们的心中。
中国机器人研究领域将会留下一个人的名字——杨汝清
3年前，4辆无人驾驶汽车在上海东方绿舟青少年活动基地的绿荫丛中自由驶骋，这一国内首次亮相的智能车演示活动引来了无数游客的驻足观看，中央电视台等全国几十家著名媒体都进行了详细报道。改革开放以来，杨老师和他的团队在机器人领域取得了一个又一个令人瞩目的成就。无人驾驶汽车只是其中的一个。
1944年7月杨汝清出生于江苏省江阴县。1962年考入南京航空学院自动控制及特种设备系学习，1970年4月分配到中国科学院沈阳自动化研究所工作。1983年起，在美国卡内基梅隆大学机器人研究所做访问学者。回国后，曾担任沈阳自动化所机器人工程部副主任，1993年7月被评为研究员。1995年调入上海交通大学任教授，先后担任机器人研究所副所长、所长，机械工程学院副院长，同时，他还担任中国自动化学会理事、机器人专业委员会主任。
杨汝清（右三）在沈阳自动化研究所
作为“遥控智能式作业机器人” 研究的总设计师和总体组组长，他提出的创新性设计方案，至今还被广泛应用于特种移动机器人中。1993年至1996年，他担任863“危险恶劣环境作业机器人” 专题专家组组长，开拓了我国陆上危险恶劣环境作业机器人研究的新领域。他还主持了“消防机器人”、“超高压带电作业机器人”、“危险环境作业的遥控机器人操作性能研究” 等特种机器人研究项目，他积极打开国际合作渠道，承接了与欧盟合作的“Cyber C3”智能车项目，进一步拓展了移动机器人的应用领域。
杨汝清教授曾获1995年中科院科技进步二等奖，2003年教育部科技进步二等奖，2008年国家科技进步二等奖。
在科研工作的同时，他培养学生、著书立说，他所带过的硕士、博士研究生近百名，他所著的《机器人学导论》、《机电一体化生产系统设计》等书籍已经成为了该领域争相阅读的参考材料或学生们的教材。
他用行动和成果在中国机器人研究领域书写下一个响亮的名字——杨汝清。
知恩图报——放弃美国优厚条件，毅然回国
全世界最优秀的机器人科研机构——美国卡耐基梅隆大学(CMU)机器人研究所有一台机器人样机，每当有客人到来时，该台样品机就会演示给客人看。
这台机器是20多年前，杨汝清老师在该研究所做访问学者时所完成的一个科研项目的样机，至今仍作为CMU机器人研究所的一项重要科研成果。
改革开放初期，杨老师被选送到这里做研究工作，在两年半时间中，杨老师勤奋好学、展示了一位中国学者的智慧与才能，他的几项科研成果赢得CMU机器人研究所同仁的高度赞许，美方主动提出要给他加薪，他婉言谢绝；提供全美旅游以资奖励，他也不要。他只要求：“我想让我妻子也能走出国门开阔眼界”，后经大使馆许可，他的妻子成为了中方第一位访问学者的陪读夫人。
在美国CMU大学与导师Mel Siegel合影
杨汝清（左一）在美国留影
两年半访问研究结束后，美方主动提出邀请杨老师留下工作，然而他再次谢绝了。杨老师回国后，有亲戚责怪他，为何不让子女一起到国外学习、定居，这么好的机会你就轻易放弃了？他坦然回答：“我国机器人研究起步晚，和美国相比有很大差距，我需要把我国的机器人研究尽快赶上去。在美国，你的科研成果属于美国，回国，你的科研成果属于自己的祖国。”
美国CMU大学教授Mel Siegel在悼念函中说，汝清始终是科学研究领域的骄傲。我们无比地怀念他，在他和同事们的努力下，现在著名的上海交通大学已建成了中国乃至世界均属领先水平的机器人研究所。我们坚信中国机器人的研究事业会世代相传。
严师出高徒——桃李满天下
在一汽大众工业机器人焊接生产线上，只见火星四溅，机器人正在准确无误地操作着。杨老师带着他的学生来到车间，指着机器人的各个部位，给他的弟子讲解结构、传感器和控制系统的精度。
杨老师在沈阳自动化研究所带的第三位弟子，现在美国摩托罗拉公司工作的赵建亭同学回忆说，当时，自己虽然学完《机器人原理》和《机器人控制》。当面对这些运作的机器人，脑袋空空的。那些数学矩阵和实物怎么也对不上号。这次真长见识，对导师的学识非常佩服。
杨老师对学生的培养注重理论联系实际，讲究实际效果，对学生们在学习时产生的浮躁的心理会提出严厉的批评。
赵建亭说：我在研究生学习期间，非常热衷发表文章。认为这样才能显示自己的水平有多牛。记得自己从论文集里东拼西凑，然后在计算机里搞出一些仿真数据。自以为文章可以发表。经杨老师审阅后，他严肃地批评我：“你的文章里有多少东西是你自己的。而且仿真数据离实际偏差很大。这样的文章有多少价值？”
“导师的批评如一盆冷水泼下来，使我发热的脑袋冷静下来。后来，杨老师让我开发遥控机器人的声控电路。理论上不难，自己花了九牛二虎之力才做成。但是性能不稳定。导师看了看说：‘这就叫眼高手低，理论脱离实际。’”
“为了更好地教育我们，杨老师叫我和师妹韩菊去沈阳科技情报馆从数据库里查找世界最新的机器人学科的论文。当我们抱回一大摞打印的论文，杨老师就组织大家阅读这些论文。”
“杨老师自己非常认真，每一篇论文都有很多批注。然后讲解分析。哪些论文很有价值，哪些论文没有价值。我注意到有价值的文章大多基于丰富的实验数据。杨老师特别强调论文要精而不能滥。跟杨老师求学那几年，深深地为杨老师的求实进取精神而感动。我也为此深深地理解科学是来不得半点虚假。理论是为实践服务。尤其在论文满天飞的今天，求实是多么的难能可贵。”
正因为杨老师对他的弟子如此严格，在他已培养的众多硕士和博士研究生中，已有很多人在国内外著名高校或重要研究机构担任了教授或科技领军人物，并涌现出了很多新的科研成果。
感恩与责任——他都做到了
“妈，我回来了！以后我再也不会离开您。”1995年某一天，杨老师携妻儿从沈阳来到上海，来到了住在上海已90多岁高龄的老母亲身边。母亲望着久别重逢的儿子，伸出一双颤巍巍的手抚摸着杨汝清的手臂，激动万分地说：“回来啦，你们以后真的都不走了吗？”杨汝清回答：“我已调到上海交大工作了，以后可以天天伺候您了。”
杨汝清的儿子杨明回忆说：“父亲早年丧父，对待老人非常孝顺，不管是奶奶还是外公外婆，亲戚无不拍手称赞。1994年，父亲已任中科院沈阳自动化研究所机器人工程部副主任，是中国机器人之父蒋新松院士的重点栽培对象，可以说是前途无量。但是，奶奶90多岁高龄仍愿意住在上海，家中仅有70多岁的姑姑照顾。父亲平时惦记着奶奶，一直想回到老人身边尽孝。一次偶然机会，父亲可以到上海交大工作了，于是他毅然放弃了在沈阳自动化所的良好发展，终于回到他日思夜想的老母亲身边。”
来到交大工作后，杨老师只要有机会就会抽空陪在母亲身边拉拉家常。在母亲生病时，他喂水喂药。还对下一辈说：“你们读书都很忙，但一有空一定要多陪陪奶奶，百善孝为先，尽孝和感恩是中国人的传统美德，一个不懂得孝顺和感恩的人，一定是没有出息和没有前途的人。”
杨汝清教授在上海交大
杨汝清教授不仅是孝子，还是一个具有很强家庭责任感的父亲。工作再忙，在孩子小的时候，中午他总是要赶回家下厨做饭，晚上还要检查儿子的作业，并帮助辅导。有机会，他还会拿出各种工具教儿子修理家具和电器。
杨明回忆父亲时说：“父亲既是长辈又是朋友，我的许多爱好都是受父亲的影响养成的。我们都喜欢看足球，但凡有中国队的比赛，父亲就会拿出瓜子与我一起守在电视机前；我们都喜欢打篮球，父亲大学时候是篮球队长，中投非常准，罚篮几乎可以100%命中；我们都喜欢打乒乓球，周末的时候经常跑到徐汇体育馆打球。”
后来，杨明在家庭良好氛围的熏陶下，从大学到博士一路顺风顺水。2003年，杨明在法国国家信息与自动化研究所工作时，与父亲联合申请了一项欧盟国际合作项目。总经费40万欧元。杨明代表欧方，父亲杨汝清代表中方，父子俩成为了亲密的合作伙伴。2005年，杨明回国进入上海交通大学，与父亲联合创建了上海交通大学智能汽车技术研究所，此后出了许多成果，现在年轻的杨明已经成为了交大的副教授。
帮助别人——他说义不容辞
“一个山区失学女孩光脚站在带有冰渣的地上，有人问她冷不冷，她动了动脚说冷。”
“宁夏等西部山区，许多年轻母亲翻山越岭每天挑水吃，而这些水孩子吃了得骨头病。”
这两幅画面在杨老师的脑海里不断地浮现。那时，杨老师因病重讲话已比较困难，他用笔写下了这两件事，并嘱托家人：西部的孩子需要大家来帮助，代我捐助1000元，为“母亲水窑”活动捐一口井。
几天后，当家属拿来《爱心人士》捐助证书给他看时，躺在病床上的他露出了欣喜的微笑。
“母亲水窑”工程是妇联发起的给西部缺水地区母亲捐一口井活动。这种井可以把一年的雨水收集保存，基本可以保证一年的吃喝。在山区挖一口井大约需要1000元。目前已经捐造了几万口井。
杨汝清教授在病房度过65岁生日
杨老师帮助他人的故事有很多，即使在病房里也会全力去帮助病友：18床来了一位年仅28岁的肺癌患者，整天自暴自弃，心情恶劣到极点。杨老师了解情况后就亲自到他的病房，安慰和鼓励他要勇敢面对现实，坚定与癌魔斗争的信念，并鼓励他要积极配合医生进行治疗，早日走向康复。一段时间后，医院里的许多病友都知道有位杨教授，不仅学识渊博，而且遇到烦心事可以找他倾诉。病友们说：“我们爱听杨教授讲的，有些话比吃药还受用！”。当大家争先恐后赞扬起杨教授时，他却说：“大家都是病友，义不容辞、义不容辞啊！”
博客——教书育人第二战场
2007年2月在新浪网有一篇博客，《让博客陪伴我走完人生的旅途》），取名“青水洋”。这篇博客是杨老师在患了癌症后写的第一篇博客。他知道在世的时间已经不多了，决定用博客的方式，开辟教书育人第二战场。后受科学网邀请，转战科学网。总共写下了200多篇博客，10余篇科普小说，并在全国中老年博客大赛中获得银奖。
杨教授的博客涉及社会热点、科学研究、人文地理、理想立志、科学普及、人生感悟等众多内容。他在博客中写道：人生旅途就像宇宙中的流星，有的耀眼，有的无人知晓，但是它们都是宇宙发展进化的组成部分。科学家可以从流星现象和它们在地球上留下的极其稀有的陨石中猜测宇宙的秘密……；历史学家可以从人生旅途的足迹中编写人类的历史……。
大部分博客就像无人知晓的流星，但也留下了人生旅途的足迹，为未来历史的真实贡献一点微薄之力，同时也能为家人，为朋友留下一点纪念，为社会留下一点借鉴和启迪。
当然，更重要的是博客能为自己增加一点生命的活力和动力，或许它也能为自己延长一点有质量的人生旅程……
一位网友在看了杨教授的多篇博客后评论道：杨汝清老师是我在“科博”里最早结识的忘年博友之一。他是一位平易谦和的长者，时常给予后生关心和指教。泛舟科海，他儒雅睿智；面对病魔，他坚强乐观。我难以忘怀他的殷殷砥砺和谆谆教诲。
这位网友的中肯评价，代表了千千万万网友对杨汝清教授的赞扬。
杨老师的博客为年轻网友们开辟了一个传播人文知识的课堂，为中小学生们开辟了一个普及科学知识的天地。
有一首叫《江南水》的诗是这样赞美杨老师的：烟雨江南 / 一湾清澈的水 / 静静地描绘 / 恬淡和秀美 / 没有涛激浪飞 / 却一样敞开 / 坚定的心扉 / 去拥抱大海 / 奔腾的精髓 / 在浩瀚的蔚蓝中 / 化为一朵 / 永恒的花蕾。
杨汝清教授走了！在他已走过的65年人生旅程中涌现了无数个闪动着晶莹般亮光的水滴，这些水滴汇聚成了朵朵浪花，拍打在师生和网友们的心岸。
正如他取笔名“青水洋”一样，活着就要把自己完全融入到伟大祖国的教育科研事业中去，即使是死亡降临，他还颤抖地写下了遗嘱——海葬。
他的人生正如他在最后一篇博文中所写的，如长江青水，流入了海洋……
师生记忆中的一件事
为完成项目——争吵是常有的事
在交大机器人实验室，传来了争吵的声音。语气越来越硬，声音越来越大。
“用控制系统比较好。”
“用PLC（可编程逻辑控制器）可靠性更强。”
“这不行，还是用控制系统比较好。”
“说出你的理由！”
“当然能说出理由！”
为了高质量完成“排爆系统机器人控制系统设计方案” 项目。杨教授和他的研究生夏庭锴同学又发生了激烈的争吵。最后，通过争执，把设计方案分成两部分：底层用了PLC系统，遥控部分用了控制系统。
夏庭锴同学说，杨老师给我最大的感受就是平等，和他第一次争吵后，我觉得很后悔。杨老师是个大教授，在争执中我对他到了拍桌子瞪眼睛的地步，事后会感到很不礼貌，甚至有些后怕。后来发现他与我的几个师兄为了一个科研问题也会争论不休。有时，他还鼓励我们：“你们进步很快，在科研工作中就是要有主见，在争执中产生智慧的火花是好事，学生们就是要敢于在吸收前人成果的同时提出质疑和挑战。”
时间长了大家对科研上某些问题都会大胆提出自己的意见和看法，什么话都敢对他说，即使错了，杨老师也会通过各种例子和数据来说服开导我们，使学生们心悦诚服。“所以，我们这些学生在杨老师的指导下进步都很快，在做科研项目中也就会更大胆地发挥自己的想象力和创造力。”
迟到了——他对同学说对不起
今年寒假后的一天上午9：30，在机动学院一间教室里将举行博士论文答辩会。评委老师到了，参加答辩的同学们也到了。博士论文指导老师杨汝清教授却迟迟没有出现。
9：40，9：50，10：00。从来不迟到的杨老师这次真的迟到了。一位同学开始用手机联系杨老师。此时，杨老师满脸汗水地出现在大家的面前，他一边擦汗，一边对大家说：“对不起，我迟到了，真的对不起了！” 此刻，他是怕影响到学生情绪而感到不安和歉疚。
按理说，他所带的博士生参加博士论文答辩他是可以不到场的。但他的学生还是邀请他能够参加旁听，以起到鼓舞的作用。
两个小时后，博士论文答辩顺利结束，杨老师也回到了医院。几天后，大家才了解到，其实，杨老师早就出门了，在路上因心绞痛发作，他靠在路边墙上休息了一段时间，然后，只能走走停停，这段路他走了很长很长时间。
“现在回想起来，我们都感到非常愧疚，杨老师为我们付出太多太多了。我们真的不知道杨老师的病情有那样的严重，他为了不让自己学生操心，他把患了癌症的情况一直瞒着大家，总说自己病情不太严重。”
他的学生们在回忆这件事时感到非常沉重。
不要害怕——我来救你！
“不要害怕，我来救你！”一波又一波的湖水朝杨汝清教授正面涌来。他逆水拼命朝湖中心游去，5米……10米，他终于抓住了还在水中挣扎的一位女同事的手，然后托起她，一遍又一遍喊着：“不要害怕，不要害怕！”同时拖着她朝岸边游去……
翁新华老师是杨汝清教授的科研助手，在回忆这段已过去多年的险境时，还惊魂未定：“ 我们当时在常熟一家工厂加工一个机器人的部件。工作完成后，大家提议到尚湖去游玩一下，杨老师虽然同意了，但他是个‘工作狂’，在游玩的小船上，他还召集大家开会，研讨下一步工作。正当大家谈得起劲时，突然发现小船进水了，还未等想好措施时，整个船体一下子侧翻了，船上的6位老师全部被抛到了湖中。杨老师和另一位赵老师会游泳，其他4位不会游泳的老师只能在水中挣扎着，情况十分危险。”翁新华老师停顿一下继续说：“那时我几乎已经失去意识，隐隐约约听到杨老师在我耳边呼唤，等我彻底清醒过来后，才发现我们6个人已全部脱险。如果没有杨老师他们的奋力相救，我和其他几个老师可能就……”说到此时，翁老师有点哽咽，两行热泪滚落下来。
[作者]：顾伟民
转自上海交通大学官方网站：http://www.sjtu.edu.cn/newsnet/shownews.php?id=22879
悼念远行的博友
https://m.sciencenet.cn/blog-318671-261199.html
上一篇：中秋节打篮球
下一篇：杨汝清教授事迹追忆座谈会召开
