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应用改进RRT_Connect算法的移动机器人路径规划
史小旭1,张烈平1*,唐柳2,董路熙1,彭建盛3
1. 广西高校先进制造与自动化技术重点实验室,桂林541006
2. 贺州学院人工智能学院,贺州542899
3. 广西高校人工智能与信息处理重点实验室,河池546300
摘要 针对复杂未知环境下的移动机器人路径规划问题,提出一种优化已搜索节点和已规划部分路径的改进RRT_Connect算法。算法引入了终点和已搜索节点目标偏向策略,该策略在随机采样函数中引入终点和已搜索节点偏向概率基准值,使随机采样点按随机概率设定为终点或已搜索节点;通过筛选有效新节点和一定范围内邻节点的父节点,优化路径规划成本,使规划路径趋于平滑。仿真结果表明,提出的改进RRT_Connect算法所规划的路径在平均转弯次数、平均规划路径长度和平均规划成功率等指标较改进前更优。
关键词 RRT_Connect算法;移动机器人;路径规划;目标偏向策略
(责任编辑 刘志远)
http://www.kjdb.org/CN/10.3981/j.issn.1000-7857.2022.10.01517
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