期刊：Journal of Bionic Engineering

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重载足式机器人在复杂地形的物资运输、抢险救援等方面具有重要应用价值，而腿部结构对其运动性能至关重要。受到大型陆生哺乳动物腿部的启发，数字制造装备与技术国家重点实验室（华中科技大学）的DDC研究团队提出了一种基于有效机械优势（EMA）的腿部设计方法，根据无量纲化结构参数构建腿部发力表征函数模型，并据此优化腿部结构参数。该仿生设计方法通过优化关节驱动力与足端反力的比例关系，能够尽可能降低机器人行走过程中对腿部驱动的需求。研究团队根据设计的腿部结构开发了电驱动腿部样机，该腿部样机能够实现步长0.8 m、频率0.63 Hz的迈步运动，最大迈步长可达1.5 m。本研究所提方法有望为重载足式机器人的腿部设计提供一个新思路。相关研究发表于Springer旗下期刊Journal of Bionic Engineering，点击阅读原文

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