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欧拉角转成四元数（图像模拟坐标系和笛卡尔坐标系是不同的）
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今天终于发现了欧拉角转成四元数问题，（但是局部细节还是比较混乱，因为不同的资料所介绍的公式不一样）
像GSL的这种库，的坐标Y轴式向上的。
而我做的是分子动力学模拟，用的是笛卡尔坐标：所以欧拉角转化为四元数时，应采用下面的方式（暂且采用这种方式）
我认为只要我四元数和欧拉角互换采用同一套转化方案，最结果应该就不会错误。
我目前认为：The Art of Molecular Dynamics Simulation定义欧拉角的概念有错误（P200）。
而且欧拉角与四元数的转化有点独特
附：q4为w
cos(A+B)=cosAcosB-sinAsinB
cos(A-B)=cosAcosB+sinAsinB
cos(A-B)=cosAcosB+sinAsinB
https://m.sciencenet.cn/blog-464042-541908.html
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