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激光点云与全景地图的融合研究—科研笔记（1）
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好长时间没写点东西了。
这段时间一直在做激光点云和惯导的实验，除了一堆堆的数据，却没有留下什么，现在又开始看文章，写文档了（为了年终的项目结题，要准备好还过得去的文档啊）。终于想起来，可以在这里写科研笔记，也方便以后回来查阅。
激光点云与全景地图的融合研究，这是我自己起的题目，也不知道恰不恰当啊。总之，我要做的就是在激光点云的支撑下，满足全景地图的量测功能。后续要做一些Indoor和Outdoor的场景建模（包括古建筑、古文物），然后再看一下全景图像怎么在建模后的纹理映射上发挥作用。
是否太过理想了。因为这样做到了，真正意义上的实景三维城市、地球就快要诞生了。毕竟，在GIS界，做的很多，做的很好的却没有真正见过。
OK,GO!
这段时间的笔记估计要多为 文章的读后感了，因为这段时间要写很多文字，不读是不行的。所有评论，只对科研工作，请大家指正啊。
刚才读了一篇《车载激光点云的栅格化处理》，整不太明白。我觉得激光点云的栅格化预处理应该是在没有pos系统和特殊情况下（比如特别颠簸）。因为我们跑的点云貌似不需要栅格化处理，毕竟扫描精度10cm，和相机又是相对固定。不太影响测量和建模的，应该只是需要简化。
《利用深度图像进行场景的三维重建》一文，阐述了重建的过程，包括平面分割、图像配准、生成三角网等。但是没有具体实践一下平面分割的过程和效果。先通览一下其他的论文再说吧，还有一两百篇呢。
不过，还有的收获就是激光点云集也称为“深度图像”，谁起的名字啊，还好，有道理。
又看了两天文章，终于感觉有一点点头绪了。刚开始理解的杨长强老师的文章也没有理解透彻，自己在真正做的时候才意识到 激光点云的栅格化处理 是一个很重要的步骤。还有张爱武老师的局部二次拟合方法都是非常实用有效的。
点云到模型是逆向工程中的重要内容，从点云处理到建立模型是一个相当复杂的过程。机械加工的零部件尚且如此，就不用提大规模的室外场景了。
当无法突破的时候，就从最简单的开始吧。就如电子地图搞了那么多年，才明白一片一片切开的道理。
读张爱武老师的文章真是一种享受，写的就是实在。我也从单一视点的点云处理开始吧，虽然朦胧中感到自己的移动车载点云处理方法是可行的。
整理一下思路，单一视点点云处理与建模与我之前的全景地图采用相同模式，让激光扫描仪原地旋转360°，然后处理采集的点云。根据光的可逆原理，激光扫描仪扫不到的点也是全景相机看不到的点（同一视点嘛），因此，两种数据融合后的效果在此视点下应该不会有“洞”。
处理过程计划如下：1）栅格化；2）局部拟合；3）化简；4）凸体建模（自己起的名字，就是不进行物体分类与提取）；5）图像纠正；6）纹理映射。
行得通行不通，只有实验结果出来才知道。
接触过一点模式识别的知识，朦胧中感觉模式识别或许可以在栅格化中发挥作用。（或许可以申请一个课题，基于模式识别的激光点云矢量化研究，哈哈）。
首先是栅格化，这可是GIS人的专长。写个程序，算了。PostGIS应该可以完成吧，并且还好管理，试一下。。。
（未完待续）
https://m.sciencenet.cn/blog-474116-505556.html
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