摘要：运用GPS/GLONASS组合导航时，由于卫星系统的测距精度不同，需要在组合解算中采用方差分量估计进行合理定权和平差计算。但是，当GPS、GLONASS观测值中含有粗差时，若采用最小二乘方差分量估计，则无法抵抗粗差的影响，从而降低平差结果的精度和可靠性。为了提高GPS/GLONASS组合解算的抗差性，本文引入了基于IGGIII等价权函数的抗差估计方法，经过对GPS/GLONASS实测数据的计算和分析，证明这是一种可行的和有效的方法。

结论:

本文研究了将抗差估计结合方差分量估计应用于GPS/GLONASS组合导航中，使模型具有了抗粗差的能力，得到了以下结论：在GLONASS系统和GPS系统进行组合导航，如果观测值有粗差，使用Helmert方差分量估计就会受到粗差的影响，得不到正确的结果。当采用基于IGGIII等价权函数的抗差方差分量估计后，可以有效的抵抗粗差，消除粗差带来的影响。

    同时随着中国的北斗与欧洲的伽利略系统的发展，在不就的将来将会出现更多的观测卫星，再加上各类的传感器数据，如惯性导航系统数据，那时对数据及模型的可靠性要求更高，必须充分考虑数据的合理定权及抗粗差能力。

论文中的插图如下：

GPS定位结果

GLONASS定位结果

GPS/GLONASS 组合导航（方差分量估计）

GPS/GLONASS组合导航（抗差方差分量估计）（因为观测精度高，没有太多误差，故抗差效果不明显，下面模拟加入误差）

GPS/GLONASS组合导航（模拟加入误差后方差分量估计）

GPS/GLONASS组合导航（对模拟加入误差的抗差方差分量估计）

可以看到利用抗差方差分量估计后GPS/GLONASS组合导航的精度有效提高!

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                                                                     张勇 2013 -01-07