《指挥与控制学报》7卷1期网刊目录发布，敬请关注！

《指挥与控制学报》7卷1期网刊已经发布，敬请关注，本期包括北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院吕金虎博士等“集群系统协同控制: 机遇与挑战”， 解放军91181部队阳东升博士等“宏观尺度 C2 过程机理: 多域多 PREA 环及其冲突协调模型”，中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室王飞跃研究员等“基于复杂系统理论的平行城市模型架构与计算方法”，北京交通大学机器人研究中心陈光荣博士等“基于 C4.5 决策树的自主步态选择算法”，海军大连舰艇学院赵鑫业博士等“战场信息交换语言统一开发框架”，空军工程大学信息与导航学院康巧燕博士等“无人机飞行自组网通信协议”等最新文章。

欢迎阅览！

综述

【文题】：集群系统协同控制: 机遇与挑战

【作者】：谷海波, 刘克新, 吕金虎

【摘要】：集群系统的协同是一类重要的集群智能, 是新一代人工智能的核心研究领域. 集群系统可通过牵制控制、PID 控制、分布式观测器设计等方法进行调节与控制, 进而涌现出集群智能. 首先介绍集群系统协同控制的研究背景及意义, 然后阐述集群系统协同控制中 3 种典型控制方法的研究进展, 最后提出集群系统协同控制技术的未来发展趋势及下一步的工作方向.

【全文链接】：http://www.jc2.org.cn/fileup/PDF/JCC-CN-202000098.pdf

【引用格式】：谷海波, 刘克新, 吕金虎. 集群系统协同控制: 机遇与挑战[J]. 指挥与控制学报, 2021, 7(1): 1-10.

GU Hai-Bo, LIU Ke-Xin, LYU Jin-Hu. Cooperative Control of Swarm Systems: Opportunities and Challenges[J]. Journal of Command and Control, 2021, 7(1): 1-10.

论文与报告

【文题】：宏观尺度 C2 过程机理: 多域多 PREA 环及其冲突协调模型

【作者】：阳东升, 朱承, 肖卫东, 张维明, 李强, 修保新, 王飞跃

【摘要】：运用还原论和整体论, 剖析战争复杂性处理的一般思维: 分解和综合. 基于宏观尺度上指挥与控制 (Command and Control, C2) 活动的一般过程 PREA 环, 分析体系作战复杂问题分解后的典型特征: 多域性、并发性、异步性和冲突性, 建立宏观作战体系 C2 活动内核框架. 以宏观体系的稳定有序运行为目的, 分析多域多环并发异步运行的冲突类型及冲突协调方法, 建立宏观作战体系指挥控制过程多域多 PREA 环异步运行及冲突协调管理模型. 以美海军航母打击大队指挥体制与指挥方式为例, 运用冲突协调管理模型解释其科学性. 基于多域多 PREA 环异步并发运行及冲突协调模型分析, 提出宏观作战体系 C2 活动的指导.

【全文链接】：http://www.jc2.org.cn/fileup/PDF/JCC-CN-202100049.pdf

【引用格式】：阳东升, 朱承, 肖卫东, 张维明, 李强, 修保新, 王飞跃. 宏观尺度 C2 过程机理: 多域多 PREA 环及其冲突协调模型[J]. 指挥与控制学报, 2021, 7(1): 11-27.

YANG Dong-Sheng, ZHU Cheng, XIAO Wei-Dong, ZHANG Wei-Ming, LI Qiang, XIU Bao-Xin, WANG Fei-Yue. Process Mechanism for Macro Command and Control: Coordinate Conflicts and Resolution Model for Multi-PREA Loop in Multi-Domains[J]. Journal of Command and Control, 2021, 7(1): 11-27.

【文题】：基于复杂系统理论的平行城市模型架构与计算方法

【作者】：张晓东, 许丹丹, 王良, 梁弘, 吕宜生, 王飞跃

【摘要】：数字化、信息化正以颠覆性方式改变人类生活, 复杂性背景下的城市治理面临着数据碎片、信息孤岛及知识壁垒问题, 平行城市是解决问题的关键. 面向城市复杂系统治理需求, 提出了基于复杂系统理论的平行城市模型架构及计算方法体系,以新冠疫情的时空传播为案例进行了典型场景设计, 最终构建了精准感知–深度认知–智能推演–科学决策的平行城市虚实互动框架, 为复杂环境下的城市治理提供了思路借鉴.

【全文链接】：http://www.jc2.org.cn/fileup/PDF/JCC-CN-202100062.pdf

【引用格式】：张晓东, 许丹丹, 王良, 梁弘, 吕宜生, 王飞跃. 基于复杂系统理论的平行城市模型架构与计算方法[J]. 指挥与控制学报, 2021, 7(1): 28-37.

ZHANG Xiao-Dong, XU Dan-Dan, WANG Liang, LIANG Hong, LYU Yi-Sheng, WANG Fei-Yue. Model Architecture and Urban Computing for Parallel Cities Based on Complex Adaptive Systems[J]. Journal of Command and Control, 2021, 7(1): 28-37.

【文题】：基于 C4.5 决策树的自主步态选择算法

【作者】：陈光荣, 王军政, 郭盛, 侯博文

【摘要】：针对四足机器人如何自主选择静动步态问题, 提出了一种基于 C4.5 决策树的自主步态选择算法. 首先, 研究影响四足机器人静动步态行走的 4 个主要因素: 地形复杂度、速度、行走能耗和稳定性, 并分析这 4 个因素之间的内在联系. 然后, 将以上 4 个因素作为静动步态选择依据, 研究一种基于 C4.5 决策树的自主步态选择算法, 通过训练得到静动步态自主决策规则. 最后, 综合 6 个目标因素加权的改进 A* 路径规划算法, 仿真验证了所提算法的有效性和可行性.

【全文链接】：http://www.jc2.org.cn/fileup/PDF/JCC-CN-202000004.pdf

【引用格式】：陈光荣, 王军政, 郭盛, 侯博文. 基于 C4.5 决策树的自主步态选择算法[J]. 指挥与控制学报, 2021, 7(1): 38-45.

CHEN Guang-Rong, WANG Jun-Zheng, GUO Sheng, HOU Bo-Wen. An Autonomous Gait Selection Algorithm Based on C4.5 Decision Tree[J]. Journal of Command and Control, 2021, 7(1): 38-45.

【文题】：战场信息交换语言统一开发框架

【作者】：赵鑫业, 王义涛, 王超, 王珏

【摘要】：战场信息交换语言 (Battlefield Information Exchange Language, BIEL) 可为指挥与控制系统、建模与仿真系统、自主无人系统之间的标准化信息交换提供支持, 提高联合作战中各项行动的效率, 包括训练、计划和任务执行. 提出了统一开发框架用于确认和追踪 BIEL 的需求和变化及指导 BIEL 整个开发过程. 对比分析了 BIEL 与 C-BML 的差别和优劣. 研究成果对于推进军事信息系统互操作, 提高其自动化、智能化水平, 提升打赢信息化战争的能力具有重要意义.

【全文链接】：http://www.jc2.org.cn/fileup/PDF/JCC-CN-201900047.pdf

【引用格式】：赵鑫业, 王义涛, 王超, 王珏. 战场信息交换语言统一开发框架[J]. 指挥与控制学报, 2021, 7(1): 46-54.

ZHAO Xin-Ye, WANG Yi-Tao, WANG Chao, WANG Jue. A Unified Development Framework for Battlefield Information Exchange Language[J]. Journal of Command and Control, 2021, 7(1): 46-54.

数据链技术专题

【文题】：数据链系统互操作性管理与保障技术

【作者】：徐山峰, 周翔, 王兆伟

【摘要】：数据链系统是联合作战信息交换的重要保障, 在数据链系统互操作性定义和模型的基础上, 分析了美军互操作系统管理与需求转换的主要过程, 并从文档产品开发、互操作性测试、全生命周期保障等方面对互操作性进行了研究和探讨, 对我军数据链系统建设具有重要的参考作用.

【全文链接】：http://www.jc2.org.cn/fileup/PDF/JCC-CN-202100025.pdf

【引用格式】：徐山峰, 周翔, 王兆伟. 数据链系统互操作性管理与保障技术[J]. 指挥与控制学报, 2021, 7(1): 55-60.

XU Shan-Feng, ZHOU Xiang, WANG Zhao-Wei. Interoperability Management and Support in Data Link[J]. Journal of Command and Control, 2021, 7(1): 55-60.

【文题】：战术数据链大数据应用体系构建

【作者】：刘刚, 毛云飞, 李福才, 吴俊辰

【摘要】：基于战术数据链系统积累的海量数据, 从总体设计、数据架构设计、标准体系设计 3 个方面尝试构建大数据应用体系, 对数据链系统的大数据应用进行挖掘、分析、研究, 希望能够提升数据链体系评估能力, 提高智能辅助决策能力, 促进数据链系统整体能力的发展.

【全文链接】：http://www.jc2.org.cn/fileup/PDF/JCC-CN-202100027.pdf

【引用格式】：刘刚, 毛云飞, 李福才, 吴俊辰. 战术数据链大数据应用体系构建[J]. 指挥与控制学报, 2021, 7(1): 61-64.

LIU Gang, MAO Yun-Fei, LI Fu-Cai, WU Jun-Chen. System Construction of Tactical Data Link in the Big Data[J]. Journal of Command and Control, 2021, 7(1): 61-64.

【文题】：自组织网络中的自适应分簇路由算法

【作者】：田斌鹏, 黄盛, 王昭

【摘要】：针对多跳自组织网络的路由算法, 从优化簇头选择、均衡分簇规模、保障网络连通性等多个维度出发, 研究分簇控制信息、节点分簇状态转移条件和节点分簇状态转移流程, 提出了一种自组织网络的自适应分簇路由算法, 使得网络节点的路由信息能够实时地匹配网络拓扑与链路状态的变化, 提升网络可靠性和有效性. 仿真结果表明, 提出的自适应分簇路由算法能够快速收敛并有效降低网络开销.

【全文链接】：http://www.jc2.org.cn/fileup/PDF/JCC-CN-202100028.pdf

【引用格式】：田斌鹏, 黄盛, 王昭. 自组织网络中的自适应分簇路由算法[J]. 指挥与控制学报, 2021, 7(1): 65-69.

TIAN Bin-Peng, HUANG Sheng, WANG Zhao. An Adapted Cluster Route Algorithm of Self-Organization Networks[J]. Journal of Command and Control, 2021, 7(1): 65-69.

【文题】：基于空时分组码的 Link-16 全空域增强传输方案

【作者】：许凯嘉, 黄巍, 查雨希, 王军

【摘要】：飞机间利用 Link-16 进行战术与指挥控制信息交互时, 若只采用单天线通信, 在一些场景中由于信号受机体遮挡会导致通信质量严重下降, 甚至通信中断, 无法实现全空域通信. 针对这一问题, 提出在机背和机腹各安装一幅天线, 利用双天线进行信号收发, 并结合 Link-16 时隙结构, 采用空时分组码技术, 在不降低系统频谱效率的同时实现全空域通信. 仿真结果表明,在单天线通信受机体遮挡影响的场景下, 采用空时分组码的双天线 Link-16 增强系统可有效实现全空域通信.

【全文链接】：http://www.jc2.org.cn/fileup/PDF/JCC-CN-202100023.pdf

【引用格式】：许凯嘉, 黄巍, 查雨希, 王军. 基于空时分组码的 Link-16 全空域增强传输方案[J]. 指挥与控制学报, 2021, 7(1): 70-75.

XU Kai-Jia, HUANG Wei, ZHA Yu-Xi, WANG Jun. Link-16 Full Airspace Enhanced Transmission Scheme Based on Space-Time Block Code[J]. Journal of Command and Control, 2021, 7(1): 70-75.

【文题】：基于生物智能的无人集群协同控制

【作者】：郭褚冰, 张锴, 张永平

【摘要】：通过研究生物集群分布式、自适应、鲁棒性的特征, 以群体生物的行为特征和无人智能数据链应用为出发点, 提出了一种改进型 Vicesk 模型, 通过仿真验证了其信息共享和同步收敛的效率, 基于改进型 Vicesk 模型参数设计编队协同控制器和无人机数据链协议 MAVLink 的集群消息帧扩展方案, 结合无人集群突防攻击的典型作战场景和上述模型策略, 设计有效的控制协议和信息收发流程, 提升无人机群在拒止环境下的协同作战能力.【全文链接】：http://www.jc2.org.cn/fileup/PDF/JCC-CN-202100030.pdf

【引用格式】：郭褚冰, 张锴, 张永平. 基于生物智能的无人集群协同控制[J]. 指挥与控制学报, 2021, 7(1): 76-82.

GUO Chu-Bing, ZHANG Kai, ZHANG Yong-Ping. Unmanned Swarm Cooperative Control Based on Biological Intelligence[J]. Journal of Command and Control, 2021, 7(1): 76-82.

【文题】：单无源传感器平台非线性滤波技术

【作者】：李彬彬, 杨扬, 刘爽

【摘要】：研究了单无源传感器平台探测中的非线性滤波技术, 对比分析了典型非线性滤波技术的特点及弊端, 详细讨论了高斯– 厄密特滤波方法. 定性分析概率密度函数高斯近似的具体思想和不同维度下高斯– 厄密特积分规则. 高斯– 厄密特滤波是一种有效可行的单无源传感器平台目标跟踪方法.

【全文链接】：http://www.jc2.org.cn/fileup/PDF/JCC-CN-202100029.pdf

【引用格式】：李彬彬, 杨扬, 刘爽. 单无源传感器平台非线性滤波技术[J]. 指挥与控制学报, 2021, 7(1): 83-88.

LI Bin-Bin, YANG Yang, LIU Shuang. Nonlinear Filter for Single Passive Sensor.[J]. Journal of Command and Control, 2021, 7(1): 83-88.

【文题】：无人机飞行自组网通信协议

【作者】：付有斌, 康巧燕, 王建峰, 胡海岩

【摘要】：多无人机协同已经成为当前研究热点, 而保证多无人机间快速、可靠的通信是其重要问题之一. 基于自组织网络技术提出来的飞行自组网 (Flying Ad-Hoc Network, FANET), 可为无人机群提供可靠并且实时的网络通信, 成为解决多无人机间通信问题的一种良好解决方案. 从无人机 FANET 的节点高动态性和拓扑结构快速变化等特点入手, 分析 FANET 的性能需求;分别从协议设计的挑战、现有协议及其优化协议在 FANET 的应用现状和专门针对 FANET 设计的协议发展现状 3 个方面, 对FANET 组网通信协议中的多址接入协议、路由协议研究进展进行综述; 对无人机 FANET 的当前重点研究问题和未来研究方向进行了总结和展望.

【全文链接】：http://www.jc2.org.cn/fileup/PDF/JCC-CN-202100026.pdf

【引用格式】：付有斌, 康巧燕, 王建峰, 胡海岩. 无人机飞行自组网通信协议[J]. 指挥与控制学报, 2021, 7(1): 89-96.

FU You-Bin, KANG Qiao-Yan, WANG Jian-Feng, HU Hai-Yan. Communication Protocols for UAV Flying Ad-Hoc Network[J]. Journal of Command and Control, 2021, 7(1): 89-96.